Konu: K3NG ARDUINO ROTATOR YAZILIM HK.

[TA2NC]

manualini okumaniz lazim demistim

Support for position sensors:

Potentiometers / Analog Voltage
Rotary Encoders
Pulse Ouput
HMC5883L digital compass
ADXL345 accelerometer
LSM303 digital compass and accelerometer support under development


https://github.com/k3ng/k3ng_rotator_controller/wiki/340-Position-Sensors    burada da her turun nasil baglandigi anlatiliyor.
ama oncelikle o sensorun encoder mi pulse mi potansiyometre mi oldugundan emin olun

Bu kismi da siz calistirin biz ogrenelim ;)

[TA2GC]

Glass tube Reed sensor... limit switch'lerdeki diyodlar limit aşımında yazılımdan verilen parametrelerin dışına çıkılırsa motoru durduruyor, burada mıknatıs diske kalemle işaret konulup,tek turunda kaç puls üretiyor bilmekte yarar var,sensorun iki ucu ohmmetre ile test edilebilir,reed sensoru atıp oraya multiturn pot koyma çalışmalarım neticesinde mekanik yetim zayıf olduğunda ikiside çöp kutusunu boyladı...

[TA2NC]

yazilim limitinden bagimsiz orada limit switch var. zaten belirli bir mesafeinin otesine gidemez.


#define FEATURE_EL_POSITION_PULSE_INPUT
#define el_position_pulse_pin 2
#define EL_POSITION_PULSE_PIN_INTERRUPT 0

bir tek bu kısmı hesaplamaniz lazim. Kac tur kac derece acacak anteni

#define EL_POSITION_PULSE_DEG_PER_PULSE 0.5

[TA8AT]

Actuator 18 inch 46 cm.
46cm açılana kadar mekanik disk toplamda 118 tur dönüyor.
Disk tam bir tur dönüsünde reed swich 6 defa iletime geçiyor.
Actuator iletime geçip durana kadar 46 cm de swich  118×6= 708 defa toplamda iletime geçmiş oluyor. ( bunuda 36 voltluk motoru 5 volt ile yavaş devirde döndürürken dikkatlice saydım.)
Actuator matrix marka HARL 3618 model bir ekipman.

[TA2NC]

reed switch modelinde
 Auflösung:   Reed sensor:
48 pulses/in. standard (30 pulses/in. for 24" stroke length)


demiş.

Standardi olsa cm de yaklaşık 18 pulse..
kısası olsa yaklaşık 12 pulse yapiyor. sizin verilerden biraz farklı.

Gerçi bize lazım olan toplamda olacak olan açı.
Actuator'un bağlanacağı kolun uzunluğu da kritik olacaktır burada.
Tamamen sallama olarak Kol tam açıldığında 70 dereceye kadar açtığını varsaysak(46 cm kol uzunluğunda)
708 pulse yapar ki bu da
#define EL_POSITION_PULSE_DEG_PER_PULSE 0.1  gibi kabul edebiliriz. Bu olcumun tam olarak antende yerine takildiginda yapilmasi faydali olacaktır.
Ama bu veriler ile en azindan simdilik controller a baglanip veriler cok saglikli olmasa da calismasi gozlemlenebilir.

[TA2NC]

Selamlar

Kendime geçenlerde yeni bir rotator yapmaya başladım.
Bir önceki temel özelliklerden vazgeçip daha kompleks bir şey nasıl yapabilirim diye düşündüm. Eski sistemim  tek arduino,
 azimuth ve elevation için potansiyometreli sensörlerden oluşuyordu.

Yeni sistemim,
NEO6M GPS modülü ile gerçek zamanlı olarak koordinat takibi ve saat güncellemesi yapabilen..
Çatıda ikinci bir arduino'yu kullanarak I2C sensör kullanabilen
Çatıdaki arduino Sayesinde ADXL345 Eğim sensörü kullanabildiğim
HH-12 Magnetic Rotary Encoder ile  0.1 derece hasasiyetle Azimuth ölçebildiğim bir sistem oldu.


GPS modülünün getirdiği bir diğer artı,  kalibrasyon kolaylığı.
Saat ve Yer bilgisi olduğu için, anteni manual olarak ay veya güneşe doğrultup tek bir tuş ile antenin tüm yön kalibrasyonunu yapabiliyorum.
Yine tek düğme ile ay'ı veya güneşi takip edebilme yeteneğine sahip.

Haftasonu yaptığım denemelerde gördüm ki, mevcuttaki direğim biraz eğri olduğundan (gözle fark edilmiyor)  o zamana göre yaptigim elevasyon kalibrasyonu meğer yalanmış. Bazı yerlerde 4-5 dereceye varan eğim farkları gözlemledim.
ADXL345 in hassasiyeti sayesinde gerçek eğimi bu tür farklardan etkilenmeden görebiliyorsunuz.

MAster ve Slave Arduino arasında CAT5 kablo kullandım.
Bu kablo üzerinden arduino'yu beslemek için 12V / GND   ve Seri bağlantı için TX/RX uçlarını taşıdım.

Çatıdaki arduino metal bir kutu içinde.. Ayrıca voltaj beslemesini düzenlemek için 12-9V voltaj düşürücü ile besleme yapmaktayım.
Yine de , antenin eğimini arttırınca, QRO çalıştığımda secondary arduino ile iletişimin kesildiğini fark ettim..  Biraz daha EMI engelleme konusunda çalışmam gerekiyor anlaşılan..

Sevgiler.

[TA1JA]

Çatıdaki arduino metal bir kutu içinde.. Ayrıca voltaj beslemesini düzenlemek için 12-9V voltaj düşürücü ile besleme yapmaktayım.
Yine de , antenin eğimini arttırınca, QRO çalıştığımda secondary arduino ile iletişimin kesildiğini fark ettim..  Biraz daha EMI engelleme konusunda çalışmam gerekiyor anlaşılan..

Sevgiler.

Tebrikler Üstat,

Acaba yukarıdaki arduino resetleniyor mu yoksa, kabloya girişimden dolayı haberleşmem mi kesiliyor?
Eğimle ilişkisi de ayrı bir soru :)

Girişimden veya mesafeden dolayı RS232 sorun çıkartıyorsa, birer entegre ilavesiyle RS485'e dönülebilir.


73

[TA2GC]

Manyetik Loop anten ile uğraşırken ,Master Slave arasında CAT5 kullanmıştım,Ferit yüzükler klipsler olağanistü performans gösteremediler,posizyon için absolute encoder gelen bilgiler kopuyor TX yapınca,ucuz MAX485 modulleriyle doldurdum Data hatlarını,bir sıkıntı kalmadı..
ayrıca yazılıma bir Led ile Buzzer bağladım,Handshake kopunca beni uyarıyor..Data kablosu 5 metre iken hiçbir sorun yoktu,15 metre yapınca problemler o oranda arttı,wifi konusunda zayıfım,aslında en doğru olanı bence bu,Fiber optik'e sıcak bakıyorum,Fulldublex çalıştıramadım,olmazsa iki kablo çekeceğim 73...

[TA2NC]

Eğimle ilişkisi şu şekilde,
Eğim artınca anten rotorun altında kalan arduino kutusunu direkt olarak gormeye basliyor. e bir taraftan da yaklaşıyor :)

Öncelikli olarak hem kutuyu hem de arada kullandığım cat5 kabloyu ekranlayacağım.
Mevcuttaki kablo ekransız kötü bir kablo.

RF ten etkilendiği durumda RF olduğu sürece değer okuyamıyorum. Ama Rotorun enterferansında direkt alet cevap vermez durumda kalıyor. Mecbur poweroff/on yapıyorum.

[TA8AT]

Herkese merhaba.
Oğuzhan bey emi sorununuzu radioartisan grupa akttığınız mailde okudum. Benimde hedefim qro bir sistem ile rotoru kontrol etmek. Umarım sorununuzu çözersiniz o aşamalara geldiğimizde bizde yararlanırız.
I2C 4x20lcd ile aktif etmeyi başardım heleşükür. Birkaç gün önce gps ve saat özellikleri açık bir çalışmanın videolarını izleyince kendime ds 1307 ile rtc modül siparişi verdim. Gelince inşallah bağlayabiliriz yada yardım için yine sizden rica edeceğim.
GPS olayını gemiden çıkma elimde furuno profesyonel gps navigator var. Bunun rx tx uçları ile arduinoya giriş yapılabilirmi acaba? Böylelikle istasyonda hem görsel olarak gps i kullanır hemde arduinoya gerekli bilgileri gönderip ay takibinde kolaylık sağlayabileceğini düşünüyorum.
Ayrıca elimde birde arduino pusula sensörü var bu yazılım yön bilgisine ek olarak bu sensörü desteklermi?
ADXL 345 e ihtiyacımız olacağını söylediklerinizden çıkarıyorum. Bu modülünde çeşitli fiyatlıları var siz hangisini kullandınız?
Kurgum şuanda bord üzerinde kutulamaya geçmeden önce sizin gibi aktif kullanıcıdan birşeyler öğrenip bir defa yapmakta yarar olacağına inanıyorum. Tek sorunum yazılım dili bilmemek. Emi sorununuzda kolaylıklar dilerim.

[TA2NC]

Bildigim kadariyla Seri baglantisi olan herhangi bir gps unitesini kullanabiliyorsunuz.
Bu unitenin de tx rx lerini uygun portlara baglarsaniz kullanirsiniz diye dusunuyorum.

K3NG nin destekledigi manyetik pusulalar kendi sayfasinda var. herseyi desteklemiyor. oradakilerden biriylse tabii ki kullanabilirsiniz. Ama pek tavsiye edilmiyor. manyetik pusulalar etrafindaki metal ve RF ten oldukca etkileniyor.. Azimuth ta potansiyometre veya encoder tarzi cozumlerden sasmayin..


ADXL345 kullanmak zorunda degilsiniz. Ben 2 yildir potansiyometre ile kullanmaktayim bir sıkıntı yaşamadım.Hala da kullaniyorum acikcasi..
Ama 345 buyuk kolaylik gercekten.. 15-20 liralik ucuz modelini kullandim. orjinal adafruit olani degil....Burada meetal ve manyetizma problemi azimuth kadar degil. cunku manyetik alan yerine yercekimi ile calisiyor.


Sizinle yazismalarimizda da soyledigim gibi, bu projede arduino bilginiz yazilimi cihaza yuklemeye yetecek kadar olsa yeterli.
Kodlama bilmenize gerek yok.
Cunku her şey parametre olarak tanimlanmis. siz sadece su ozelligi ac bu ozelligi kapat diyorsunuz..


EMI icin ise, EMI bir sorun evet ama.. bu aksam eve geldigimde catidaki arduino yine donmuştu.
İki seyden supheleniyorum. Ya orada kullandigim downconverter sapitiyor. Ya da arduino sorunlu o kendi kendine kilitleniyor.
haftasonuna arduino unoyu degistirip bir de oyle deneyecegim bakalim.. arada shileded bir sinyal kablosu da aldim. onu da eklerim.. ;)

Bu arada gps kesin gerekli degil. saat unitesini kullanirsaniz, istasyon lokasyonunu konfigurasyon dosyasi icine girebiliyorsunuz.. ay gunes koordinat hesabini ona gore de yapabiliyor.

[TA2NC]

Biraz karsi taraftan gelen seri sinyali dinledim..
Ciddi kayip var gibi.
Elevation'u gonderen kisa komutlar sorunsuz gelirken.. uzaktaki arduino'da debug calistirip kismen uzun satirlar almaya basladigimda sinyalin bozuldugunu gozlemledim..
Biraz forumlari karistirinca, sorunun benim twisted pairi yanlis kullanimimdan kaynaklandigindan suphelendim..
Ben voltaj dusmesi cok yasanmasin diye dusunup yuklarida yazdigim gibi, her twisted pair kabloyu birbirine baglamistim
Yani Turuncu/turuncu-beyaz'i RX kahve/Kahvebeyaz'i TX yapmistim..
Oysa olmasi gereken , Ornegin Turuncu RX Turuncu beyaz GND,  Kahve TX Kahvebeyaz GND olacak sekilde twisted pairin ikincil ucunu gnd olarak kullanmak , boylece tx/rx sinyallerinin birbirini etkilemesini engellemekmis..
Bir de oyle deneyecegim bakalim..


Ayrica, yine yazilanlar, twisted pair yerine duz sinyal kablosu kullanmanin, kapsitans ve induktans acisindan daha uygun olcagi yonunde..

[TA8AT]

Sağolsun Oğuzhan beyin yardımları sonucunda yazılımı aktif etmeyi başardım.
Arduıno ya bağladığım ds 1307 sayesinde de saati güncel olarak kullanabiliyorum.

Tanımladığınız buton sayesinde tek tuşla ay takibini veya diğer bir tuşla güneş takibini başlatabiliyor. AZ ve EL pozisyonları istenilen dereceyi bulunca roleler tekrardan pasif olarak rotoru durduruyor.
 Yalnız zamansal bir sorunmu var anlamadım bazen ay takibine start verdiğimde roleler aktif olmuyor ve sadece satırbaşında - çizgi işareti çıkarak işlevini yerine getirmiyor. Arduıno ya seri port ekranından ulaşıp saatde değişiklik yaptığımda çalışması tekrar normale dönüyor. Bu sorun locatorumu manuel girdiğimden, bağlı olmasada GPS inde aktif olduğundan olabilirmi? veya başka problemmi var.

Ayrıca şema üzerindeki speed voltaj ucundan rotorun hız kontrolünü nasıl gerçekleştirebiliriz? Normal şartlarda roleler sadece açma kapama yapıyor herhangi bir hız kontrol yapılamıyor. Örneğin rotor arduınodan gelen komutla dönmeye başladı son 1 derece kala hızında yavaşlama yaparak daha hassas yön bulma imkanına sahipmi? Yada dönüş hızını nasıl yavaşlatabiliyoruz?

Bir diğer konuda ön panele bir pot bırakarak veya başka bir yöntemle mesela rotora 145 dereceye git komutu verip kontrol cihazlarında olduğu gibi otomatik o yöne çevirebilirmiyiz? Rotordaki manuel butonları kullanarak uzunda olsa yapılabiliyor bu işlem ama tek tuşlada aktif edilebiliyormu?

Konuyu buradan devam ettiriyorum çünkü forumdan takip edip bu devreyi yapan arkadaşlarımızında olduğunu biliyorum. Yoksa özel mesajlarıma sağolsun TA2NC arkadaşımız elinden geldiğince yardımcı olmuştur.

[TA2NC]

Sağolsun Oğuzhan beyin yardımları sonucunda yazılımı aktif etmeyi başardım.
Arduıno ya bağladığım ds 1307 sayesinde de saati güncel olarak kullanabiliyorum.

Tanımladığınız buton sayesinde tek tuşla ay takibini veya diğer bir tuşla güneş takibini başlatabiliyor. AZ ve EL pozisyonları istenilen dereceyi bulunca roleler tekrardan pasif olarak rotoru durduruyor.
 Yalnız zamansal bir sorunmu var anlamadım bazen ay takibine start verdiğimde roleler aktif olmuyor ve sadece satırbaşında - çizgi işareti çıkarak işlevini yerine getirmiyor. Arduıno ya seri port ekranından ulaşıp saatde değişiklik yaptığımda çalışması tekrar normale dönüyor. Bu sorun locatorumu manuel girdiğimden, bağlı olmasada GPS inde aktif olduğundan olabilirmi? veya başka problemmi var.

Ayrıca şema üzerindeki speed voltaj ucundan rotorun hız kontrolünü nasıl gerçekleştirebiliriz? Normal şartlarda roleler sadece açma kapama yapıyor herhangi bir hız kontrol yapılamıyor. Örneğin rotor arduınodan gelen komutla dönmeye başladı son 1 derece kala hızında yavaşlama yaparak daha hassas yön bulma imkanına sahipmi? Yada dönüş hızını nasıl yavaşlatabiliyoruz?

Bir diğer konuda ön panele bir pot bırakarak veya başka bir yöntemle mesela rotora 145 dereceye git komutu verip kontrol cihazlarında olduğu gibi otomatik o yöne çevirebilirmiyiz? Rotordaki manuel butonları kullanarak uzunda olsa yapılabiliyor bu işlem ama tek tuşlada aktif edilebiliyormu?

Konuyu buradan devam ettiriyorum çünkü forumdan takip edip bu devreyi yapan arkadaşlarımızında olduğunu biliyorum. Yoksa özel mesajlarıma sağolsun TA2NC arkadaşımız elinden geldiğince yardımcı olmuştur.

Sorulara kısaca cevap vereyim.
Ay veya gunes takibinde basinda - cikmasi o sirada ay veya gunesin ufuk cizgisinin altinda kaldigina isarettir. Saat guncellemesi sonrasi gelmesi dediginiz gibi saat veya locator yuzunden ay'i batmis gibi gormesinden kaynaklandigi anlamina geliyor.

Speed voltaj sorununu PWM kontrol devresi ile cozebilirsiniz.
Arduino PWM motor kontrol karti google da aratirsaniz bol miktarda var. Bu kartlari kullanarak role kullanma ihtiyaci duymadan hem rotorun yonunu hem hizini kontrol etme sansina sahip olabilirsiniz.
Calisma mantigi , ornegin 12V motora yine 12V gondermesine ragmen bunu falsilalar ile gonderdigi icin motorun tam hizina cikmasina engel olmasina dayaniyor. Ama bu yontem sadece DC motorlarda ise yarar.
PWM kontrolu iki turlu kullanilabiliyor. Birincisi dediginiz gibi baslangic ve bitiste belirli bir derece kalana kadar motoru yavas calistirmak sonra hizlandirmak, ikincisi bir potansiyometre ya da encoder ile motor hizini manual ayarlayabilmek uzerine..

Pot ile yon verme olayi Preset diye geciyor. Her ne kadar potansiyometre ile yapilabildigi bilgisi olsa da ben bir adet encoder ile yapiyorum. İki turlu calisiyor. Birincisi Yonu verip bir sure (2 sn kadar) beklediginizde otomatik cevirirken diger opsiyonunda pesinden bir buttona basmaniz gerekiyor. Bunlar da tabii konfigure edilebiliyor.

[TA8AT]

Preset özelliğini azimuth da bir adet encoder ve üzerindeki buton ile aktif ettim. Encoderi belirlenen hedef yöne çevirip üzerindeki butona basınca rotor o yöne dönüp duruyor.
 
Hatta şiddetli rüzgarlarda anteni rüzgarın yönüne göre önceden belirlenmiş emniyetli bölgeye çevirmek için park özelliğide varmış onuda konfigure edip aktif ettim.

Pin çıkışlarında brake çıkışını gördüm. Sanıyorum buda analog çıkışlara tanımlanıyor. Bu özellik içinde delay bırakmışlar. Merak ettiğim brake özelliği neye göre aktif ve pasif oluyor. Rotorumda öyle bir özellik olmasada çalışma mantığını öğrenmek istedim.

Speed olayını roleleri iptal edip pwm kartı almak yerine dc motora giden voltajı pot ile düşürüp yükseltme ile yapabilirmiyim diye düşünüyorum. DC motor 11 ila 24 volt arası çalışmakta. Tek düşüncem devir yönünü değiştirince motora giden artı ve eksi uçlarınında değişmesi. Onuda biraz pahalı bir yöntem ama amperli (8 amper)bir ayarlı güç kaynağı kullanıp ayar potunu speed için ön panele kotmak gibi. Daha farklı önerisi olan arkadaşım varsa memnuniyetle dinlerim.

[TA2NC]

Pin çıkışlarında brake çıkışını gördüm. Sanıyorum buda analog çıkışlara tanımlanıyor. Bu özellik içinde delay bırakmışlar. Merak ettiğim brake özelliği neye göre aktif ve pasif oluyor. Rotorumda öyle bir özellik olmasada çalışma mantığını öğrenmek istedim.

Bazi rotorlarda Fren fonksiyonu var.
Herhangi bir yone dondururken once freni kaldiriyor(lave bir kontrol kablosu var) daha sonra rotora donus yaptiriyor.
Bahsettiginiz bu ozellik bu ise yariyor..
Rotora donme vermeden once freni kaldirirken, rotoru zorlamamak icin donme komutuna biraz delay ekliyor. Frenin guvenle kalktigindan emin olduktan sonra donme hareketi basliyor.

İsterseniz kendi yaptiginiz bir rotora mast'i durduracak bir fren mekanizmasi ekler ve bu fonksiyon ile kontrol edebilirsiniz.

[TA1JA]

Speed olayını roleleri iptal edip pwm kartı almak yerine dc motora giden voltajı pot ile düşürüp yükseltme ile yapabilirmiyim diye düşünüyorum. DC motor 11 ila 24 volt arası çalışmakta. Tek düşüncem devir yönünü değiştirince motora giden artı ve eksi uçlarınında değişmesi. Onuda biraz pahalı bir yöntem ama amperli (8 amper)bir ayarlı güç kaynağı kullanıp ayar potunu speed için ön panele kotmak gibi. Daha farklı önerisi olan arkadaşım varsa memnuniyetle dinlerim.

PWM çıkışına linkteki gibi bir mosfet sürücü bağlayıp, motoru PWM ile sürebilirsiniz.
Kullandığınız motorlara uygun akımda, lojik girişli bir Mosfet kullanıp bu devreyi kendiniz de yapabilirsiniz.
Örneğin IRFL44 işinizi görebilir.

https://www.robotistan.com/15a-400w-pwm-kontrollu-mosfet-anahtarlama-karti?lang=tr&h=d3762a74&gclid=Cj0KCQjw84XtBRDWARIsAAU1aM0nLT6XqLUlqy0eV2kMAz7GYH4RXpmZK5l2Zr0oAmuJaqEbsH3U6CcaApxXEALw_wcB

73

[TA8AT]

https://www.youtube.com/watch?v=odc2i5rVzxs

Sonunda bitirip kutulayabildim. Teşekkürler Oğuzhan bey yardımlarınız için.

[TA2NC]

Rotor projelerinde malum potansiyometre daha pratik geliyor.
Bazi sensorler i2c calisiyor mesafe kısa.. master/slave tarzı bir uygulama istiyor vs..
AS5045 /HH-12 ise fiyatiyla gozleri yasartiyor (35-40 euro gibi bir fiyati vardi)
Etrafi kurcalarken baska bir cihaz gozume carpti.
AS5600..
Cihazin i2c baglantisi var .. evet k3ng desteklemiyoruz henuz bunu .. ama... daha guzel bir ozelligi daha var.
potansiyometre gibi 0-5v arasi analog cikis uretebiliyor.
Ayrica 12 bit. yani 0-5v araligini 4096 parcaya boleibliyor..
Yok bu hassasiyet beni kesmedi diyorsaniz, ornegin 0-90 derece arasi bana lazim diyorsaniz,  baslangic bitis noktalarini programlayip bu 12 bit cozunurlugu bu dar aralikta da kullanabiliyorsunuz..
Fiyati da 20-30 tl civarlarinda

https://www.youtube.com/watch?v=Dwc4hFgNP5I

Mevcut potansiyometreli sistemleri modifiye etmek icin gayet pratik bir cihaz..

[TA2GC]

harika bir aletmiş,bir tane temin edip bir şeyler yapmalı,beni düşündüren kısmı disk mıknatıs'ta galiba bu firmadan temin edilmesi gerekecek..